Control de ontrol de bajo coste ajo costepara dispositivos hápticos

Abstract

Los interfaces hápticos
son dispositivos robóticos que
permiten tocar la realidad virtual. A
diferencia de la robótica industrial
tradicional, en la que los robots se
encuentran confinados en células
haciendo trabajos repetitivos, las
interfaces hápticas están diseñadas
para que el usuario los sujete con
la mano.
Por ello, también se les puede
considerar como un interfaz de
ordenador, que no sólo permite
mover el cursor en un espacio
virtual 3D, si no que también si
el cursor ‘colisiona’ algún objeto
virtual, el usuario lo percibirá
como si lo estuviera tocando.
Las aplicaciones más
habituales de los hápticos se
encuentran en los videojuegos,
herramientas de diseño CAD y
simuladores (ej. conducción de
vehículos, ensamblaje de máquinas,
planificadores de cirugía, etc),
donde el objetivo que se persigue
es lograr una mayor sensación de
inmersión.
De esta forma el objetivo de
este trabajo es presentar la tarjeta
de control EOS V.2.0, aportando
así, una solución de bajo coste para
el control de sistemas hápticos.
Utilizando tecnología FPGA
(del inglés, Field Programmable
Gate Array o Matriz Programable
de Puertas Lógicas) se ha
desarrollado con la tarjeta EOS, un
sistema reconfigurable que permite
controlar dispositivos hápticos de
hasta 6 grados de libertad (GdL).
Para comprobar el correcto
funcionamiento de la misma, se
presenta una sencilla aplicación en
la que se utiliza la tarjeta EOS para
controlar el dispositivo háptico
LHIfAM de 6 GdL.